Driver Motor DC (L298)

L298 aadalah driver motor berbasis H-Bridge, mampu menangani beban hingga  4A   pada  tegangan  6V  –  46 V. Dalam   chip  terdapat   dua   rangkaian H-Bridge.

L298 menggunakan rangkaian dasar transistor (BJT). Kekurangan dari rangkaian berbasis BJT adalah tegangan saturasi yang cukup tinggi, yang akan menjadi faktor bagi timbulnya panas yang cukup tinggi ketika menangani beban. Untuk opsi yang lebih “dingin” bisa mempertimbangkan chip driver motor berbasis MOSFET. Untuk dioda flyback (EMF protection) disarankan menggunakan dioda tipe schottky – 1N5818, yang memiliki respons lebih cepat.

Sensor Jarak GP2D12

Dalam dunia teknologi dan robotika penggunaan sensor jarak sangat  diperlukan. Sensor jarak ini (Infrared Range Finder) pada robot akan digunakan  sebagai indera penglihatan seperti layaknya pada manusia. Pada saat robot  melakukan pergerakan maju, mundur atau belok, sensor jarak ini bekerja sebagai  navigatornya, sehingga jika terjadinya tabrakan antar robot bisa dihindari sebaik  mungkin. Jenis sensor ini yang umum dijumpai berdasarkan media yang digunakan  ada dua yaitu ultrasonic dan optical. Jenis sensor jarak yang menggunakan media ultrasonic adalah SRF04, SRF05 dan SRF08, sedangkan sensor jarak yang menggunakan media optical adalah GPD2D02, GPD2D05, GPD2D12 dan  GPD2D15. Jika dilihat dari keluarannya, sensor jarak tersebut mempunyai keluaran berbeda – beda, ada yang menggunakan komunikasi I2C, pulse dan  analog voltage.

GPD2D12 merupakan salah satu sensor jarak dengan keluaran tegangan  analog. Jarak yang bisa dideteksi GPD2D12 mulai dari 8cm sampai 80cm,  sedangkan tegangan yang dikeluarkan adalah mulai dari 2,6 Vdc dan terus turun sampai sekitar 0,5 Vdc, sehingga jarak berbanding terbalik dengan tegangan, jadi  tegangan akan semakin tinggi pada saat jarak semakin dekat.

Penggunaan sensor GPD2D12 ini tidak ada perlakuan khusus dalam  proses pembacaannya, sehingga apabila ada mikrokontroler yang sudah terdapat  ADC (Seperti Atmega8535) di dalam maka sensor jarak ini tinggal dihubungkan dan dibaca tegangan keluarannya. ATmega8535 merupakan salah satu jenis dari mikrokontroler AVR buatan ATMEL yang mempunyai 8 channel ADC (Analog to Digital Converter) dengan  resolusi 10bit. Maksudnya adalah mikrokontroler ini mampu untuk diberi masukan tegangan analog sampai 8 saluran secara bersamaan dengan ketelitian  sampai 10 bit, sehingga pemakaian sensor jarak GPD2D12 pada mikrokontroler  ini maksimal adalah 8 buah.

Adapun prinsip kerja sensor sharp GP2D12 ini menggunakan prinsip pantulan sinar infra merah. Dalam aplikasi ini nilai tegangan keluran dari sensor yang berbanding terbalik dengan hasil pembacaan jarak dikomparasi dengan tegangan referensi komparator. Prinsip kerja dari rangkaian komparator sensor sharp GP2D12 adalah jika sensor mengeluarkan  tegangan melebihi tegangan referensi, maka keluaran dari komparator akan  berlogika rendah. Jika tegangan referensi lebih besar dari tegangan sensor maka  keluaran dari komparator akan berlogika tinggi. Selain menggunakan komparator,  untuk mengakases sensor jarak sharp GP2D12 dapat dengan menggunakan prinsip  ADC, atau dengan kata lain mengolah sinyal analog dari pembacaan sensor sharp  GP2D12 ke bentuk digital dengan bantuan pemrograman.

GP2D12 (Infrared Range Detector) adalah sensor jarak yang berbasikan  infra red, sensor ini dapat mendeteksi obyek dengan jarak 8 sampai 80 cm. Output  dari GP2D12 adalah berupa tegangan analog. Agar GP2D12 dapat berhubungan  dengan mikrokontroller di perlukan ADC ( Analog to Digital conventer ) yang  berfungsi untuk mengkonversi output dari GP2D12 yang berupa analog menjadi digital.

Robot Berkelompok Dengan kelompok Perilaku Mengikuti Pemimpin

    Perilaku mengikuti pemimpin atau lebih dikenal dengan Slave The Master merupakan salah satu skema dari robot berkelompok. Robot-robot formasi sendiri memiliki pengertian sejumlah robot dengan struktur fisik relatif sederhana dan kesamaan perilaku yang mampu bekerja sama dari hasil interaksi antar robot dan antara robot dengan lingkungannya. Para peneliti terus berupaya mengembangkan algoritma robot formasi dengan tetap mengambil inspirasi dari kehidupan di alam (Biological Inspiration).

    Dalam berkelompok mengikuti pemimpin ini terdapat satu robot yang berperan sebagai robot pemimpin dan sebagian yang lain sebagai robot pengikut. Robot pengikut harus mampu mengikuti trajektori robot didepannya yang diidentifikasikan sebagai robot pemimpin dengan jarak yang telah ditentukan dengan relatif konstan dalam kecepatan dan akselerasi yang bervariasi, bahkan keadaan berhenti mendadak. Robot pengikut bergerak mengikuti lintasan yang dibuat oleh robot pemimpin sehinggga informasi tentang posisi relatif antar robot dengan cepat dan akurat sangat diperlukan.